Map Bonus

How to get the map bonus

Basic

The map bonus can be earned by following these four steps.

  1. Putting the map into an array
  2. Flatten the array with comma separators, then encode it with utf-8 and send it
  3. Send map evaluate request
  4. Send an Exit message to get Map Bonus

See the rules section for detailed information on how to represent the map in an array.

    
 1
 2
 3
 4
 5
 6
 7
 8
 9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78

from controller import Robot
import numpy as np
import struct

timeStep = 32            # Set the time step for the simulation

robot = Robot()

emitter = robot.getDevice("emitter")  # Retrieve the emitter by device name

while robot.step(timeStep) != -1:
    #STEP1 Putting the map into an array
    ## Test map array for world1.wbt
    subMatrix = np.array([
        ['1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1'],
        ['1', '5', '0', '5', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '2', '0', '2', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '3', '0', '3', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '5', '0', '5', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '2', '0', '2', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '3', '0', '3', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', 'S'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '6', '0', '6', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['F', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '6', '0', '6', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '7', '0', '7', '1', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '7', '0', '7', '1', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', 'U', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '1', '1', 'H', '1', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1'],
        ['P', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '8', '0', '8', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '8', '0', '8', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '1', '1', '1', '1', '1', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '4', '0', '4', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '4', '0', '4', '1', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '0', '1'],
        ['1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1', '1']
    ])


    #STEP2 Flatten the array with comma separators, then encode it with utf-8 and send it

    ## Get shape
    s = subMatrix.shape
    ## Get shape as bytes
    s_bytes = struct.pack('2i',*s)

    ## Flattening the matrix and join with ','
    flatMap = ','.join(subMatrix.flatten())
    ## Encode
    sub_bytes = flatMap.encode('utf-8')

    ## Add togeather, shape + map
    a_bytes = s_bytes + sub_bytes

    ## Send map data
    emitter.send(a_bytes)

    #STEP3 Send map evaluate request
    map_evaluate_request = struct.pack('c', b'M')
    emitter.send(map_evaluate_request)

    #STEP4 Send an Exit message to get Map Bonus
    ## Exit message
    exit_mes = struct.pack('c', b'E')
    emitter.send(exit_mes)

    break

 1
 2
 3
 4
 5
 6
 7
 8
 9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85

#include <cstring>
#include <string>

#include <webots/Robot.hpp>
#include <webots/Emitter.hpp>

using namespace webots;
using namespace std;

int main(int argc, char **argv) {

  Robot *robot = new Robot();
  
  Emitter* emitter = robot->getEmitter("emitter");

  int timeStep = (int)robot->getBasicTimeStep();
  
  int width = 33, height = 33;
  string map[width][height] ={ // Test map array for world1.wbt
        {"1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1"},
        {"1", "5", "0", "5", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2", "0", "2", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "3", "0", "3", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "5", "0", "5", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "2", "0", "2", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "3", "0", "3", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "S"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "1", "1", "1", "1", "1", "0", "0", "0", "1", "1", "1", "1", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "1", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "6", "0", "6", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"F", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "6", "0", "6", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "7", "0", "7", "1", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "7", "0", "7", "1", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "0", "0", "0", "1", "1", "1", "1", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "1", "1", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "U", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "1", "1", "H", "1", "0", "0", "0", "1", "1", "1", "1", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1"},
        {"P", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "8", "0", "8", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "1", "1", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "8", "0", "8", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "1", "1", "1", "1", "1", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "4", "0", "4", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "4", "0", "4", "1", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "0", "1"},
        {"1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1", "1"}
  };

  string flattened = "";
  for(int i = 0; i < width; i++) {
    for(int j = 0; j < height; j++) {

      flattened += map[i][j] + ","; // Flatten the array with comma separators
    }
  }
  
  flattened.pop_back(); // Remove the last unnecessary comma

  char message[8 + flattened.size()]; // message array

  memcpy(message, &width, sizeof(width)); // The first 2 integers in the message array are width, height
  memcpy(&message[4], &height, sizeof(height));

  memcpy(&message[8], flattened.c_str(), flattened.size()); // Copy in the flattened map afterwards

  while (robot->step(timeStep) != -1) {
    
    emitter->send(message, sizeof(message)); // Send map data

    char msg = 'M'; // Send map evaluate request
    emitter->send(&msg, sizeof(msg));

    msg = 'E'; // Send an Exit message to get Map Bonus
    emitter->send(&msg, sizeof(msg));
  }
  
  delete robot;
  return 0;
}

Last modified November 11, 2023: Merge pull request #1 from robocup-junior/master (596b02a)